DJI Wookong Aufbau im DW CX4

[mtec]

Hallo liebe DJI Gemeinde...

ich habe mich entschlossen, einen Wookong aufzubauen. Es soll natürlich alles perfekt werden.

Na Rücksprache mit dem Guru Boris, poste ich hier ein paar Bilder des Aufbaues, in der Hoffnung gleich Fehler beseitigen zu können.
Meine Fragen:

1. Aufbau der Elektronik und deren Vermessung für das DJI Tool.
2. Kalibrieren des Kopters
3. Einbau meiner TF8G Futaba Anlage mit SBUS Receiver
4. Verkabelung des Kopters.

Was seht ihr für generelle Fehler ?!

Danke für eure Mühe...
Marcell
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[BorisS]

Hi Marcell bis jetzt sieht dein Aufbau sehr sauber aus !
Wichtig ist das die IMU solide mit dem Rest des Rahmen verbunden ist. Nicht wie wir es vom MK kennen mit Vibration-Dämpfer etc. Um so fixer zum frame um so besser.
Bewegst du die IMU muss der frame mit wollen so auf die Art. Die Sensoren in der IMU sind schon von Vibrationen geschützt durch den aufbaue der IMU.

Hinsichtlicht Vermessung mache ich die schnell ein Diagram moment...

 

[BorisS]

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Okay der rote Punkt ist der Balance punkt schwer punkt Mitte ( keine Ahnung wie man das richtig ausdrückt auf Deutch) deine Kopter. Dieser muss aber nicht in der Mitte deines Kopter sein, jeh nachdem wie ausbalanciert du deinen Kopter aufbaust. Diesen Punkt musst du nach dem Aufbau finden zuerst einmal auf der X und Y Axis. Und dann fängt die Vermessung an wie weit liegt die IMU von diesen Punkt weg. Idealer weise setzt man die IMU direkt auf diesen Punkt dann kannst du die Variablen auf null lassen. Wenn wie in dem Diagram die IMU hinter em Schwerpunkt liegt dann muss du einen Wert eintrage und in diesen fall einen Negativen da die IMU hinter den Schwerpunkt liegt. Im Fall der Y axis bleiben wir au null da die IMU direkt auf dem Punkt liegt.

Das gleich muss du dann noch für die Z Axis machen da wird es aber ein bisschen komplizierter denn Z axis ist dann die dritte Dimension und das auswiegen ist dann nicht mehr so leicht. Da hilft dann das video vom Günter.

Das gleich musst du dann mit dem GPS modul auch machen.

Boris

 

[mtec]

Hallo Boris, und vielen Dank ...

Das Video werde ich studieren ! Hoffe er fliegt bald... ;-)

Habe mir eine T8FG bestellt ! Die sollte morgen oder übermorgen eintreffen ;-)

Diese ist mit dem SBus ausgestattet. Gibt es denn eine Kalibirieranleitung !?

Danke und Gruß Marcell

 

[BorisS]

Hi Marcell,

zu der T8FG hast du dir auch einen S-bus Receiver bestellt ?

Zum Kalibrieren gibts beim WKM nicht viel das ist das angenehme.

1. Fernsteuerung muss kalibriert werden im DJI/WKM tool.

2. Flugmodus-steurung/kanal muss eingestellt werden.

3. Distanz angaben müssen stimmen COG to IMU und COG to GPS.

4. Compass muss kalibriert werden. Seite 33 http://www.dji-innovations.com/files/wkm/WooKong_M_User_Manual_en.pdf

5. Attitude gains müssen dann eingetstellt werden. Kannst aber beim ersten mal mit default Werten abheben.

Boris

 

[mtec]

hi,
ja der t8fg soll ein Sbus Receiver beiliegen.

1. OK, 2. OK, 3 Naja wird schon 4. Compass ! Werd ich schon schaffen, gibt es da evtl nen Video?! 5. Gains, da hab ich noch keinen Plan ;-)

Danke...

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Aktueller Stand !

Marcell

 

[mtec]

Achja, habe heute alle Gummidämpfer entfernt ;-)

War die Dämpfung von MK her gewöhnt.

VG Marcell

 

[BorisS]

Sieht gut aus !!!. Kannst dann testen ob du das GPS Modul direkt au die Platte montieren kannst ohne den Stengel. Denke das du mit den 2217 axi mit 11 x 5 graupner glücklicher sein wirst. WKM mag auch mehr RPM, aber jetzt mal egal .

LG

Boris

 

[mtec]

okay... habe die 11er Props da, werde diese dann natürlich installieren... Die passen eben sehr gut ;-)

Gruß Marcell

 

[mtec]

so... die Anlage ist installiert und kalibriert... Die ersten Flugversuche sind geglückt ;-)
Aber der kopter ist nicht wirklich stabil.. View attachment 3898

Jetzt muss ich wohl die genauen Daten für die IMU finden ... Gibt es denn irgendwelche abmessungs Tricks...

VG Marcell

 

[BorisS]

HI Marcell,

gib mal die Variables die du eingetragen hast im Tool oder mach einen screenshot. IMU to COG and GPS to COG etc.

Wo liegen deine Gains für Basis Gain roll pitch yaw
und für attitude gains roll und pitch ?

Lg

Boris

 

[BorisS]

oder mach mal ein Schnitt foto von dem Copter seitlich dann Zeichne ich dir ein wie man es vermessen soll.

 

[BorisS]

wie fest ist die IMU mit der Platte verbunden ? Die IMU muss komplett steif mit dem Rahmen verbunden sein. Keine Virbationsdämpfer oder irgendwas dazwischen ! Bewegst du die IMU bewegt sich der Rahmen auf die Art

 

[mtec]

hi boris,

die IMU ist wie bei dir verklebt mit TESA und einem Kabelbinder...
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Beim vermessen habe ich irgendwie einen absoluten Hänger... ;-()

Danke ...

 

[BorisS]

okay vermesse es gleich, muss noch was für die picloc jungs hochladen, 30 min

 

[BorisS]

okay probier folgendes

IMU

X = 0
Y = 0
Z = -4

GPS

X = bitte messen, von der IMU Mitte bis zum GPS Stängel, dann den Wert Negative eintragen !
Y = 0
Z = bitte messen, von der IMU Mitte bis zur GPS Scheibe/ eigentlich Modul, diesen Werte dann auch als negativen Wert nehmen und mit dem Negativen wert -4 addieren.

Also du gehts davon aus das der Schwerpunktmitte = COG in der Z Axis 4 Centimeter unter deiner IMU liegt ( so habe ich es bei mir auch so unterschiedlich sind unsere setups nicht ) da unter ein negativer Wert. Das heist das dein GPS modul weitaus höher noch über den
COG liegt also noch ein größerer Negativer wert. Von der IMU Mitte bit zum GPS Modul

Dein COG sollte genau in der Mitte deines Copter liegen da wo die IMU ist. Also X = 0 und Y = 0
Dein GPS ist Y mässig auf der COG aber X mässig liegt weis weiter hinter dem COG also muss ein negativer wert rein. Da die IMU annahme auf derm COG liegt messen von der IMU bis zum GPS stängl.

Hoffe ich mache es noch komplizierter als es ist

Zeig mir die Werte dann die du eintragen würdest

Lg

Boris

 

[BorisS]

bei was liegen dann deine Gains poste die mal bitte

 

[mtec]

Hi Boris,

DANKE DANKE DANKE....

Schau mal...

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Was wären denn positiv Werte... Habe die gps antenne wie du hinten montiert...

BESTEN DANK

 

[BorisS]

Positive Werte wären es zum Bespiel wenn die IMU unter dem Schwerpunkt des Kopter auf der Z axis liegt. Was beim CX fast nicht möglich ist so wie wir die IMU eingebaut ist. Oder wenn die IMU auf der X axis vor dem Mittigen Schwerpunkt liegt etc.

Jetzt sollte es mal zu 90% passen

Wichtig sind aber noch deine gains es kann auch an denen liegen das er zappelt.

Hast du noch alles auf 100 % ?

mach mal einen screenshot vom Autopiot tab !

 

[mtec]

Okay danke für die Lehrstunde... Echt SUPER von Dir...
Also die Gains stehen noch auf 100 ... Das ist auch so ein Bömisches Dorf... ;-)

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